經過3年的論證，印度國防部在1986年12月正式立項研製新一代大口徑火箭炮，並且撥款2.64億盧比作為研發啟動經費。而印度陸軍對該型火箭炮提出了相對來說比較合理的性能要求，包括：最大射程要達到45公里，是蘇聯BM－21“冰雹”122毫米火箭炮的兩倍以上；圓概率誤差不超過射程的1～2%；定向器數量不少於12管；一次齊射時間不超過50秒；彈藥再裝填時間不超過5分鐘；所發射的火箭彈應當配備不同的戰鬥部以打擊不同類型的目標。
“皮納卡”火箭炮的研發工作同樣交給了印度國防研究與發展組織，由其下屬的研究所、實驗室與本國軍工企業合作完成。根據印度陸軍提出的要求，印度國防研究與發展組織將“皮納卡”火箭炮的口徑定為214毫米，比蘇聯BM－30“龍卷風”和美國M270火箭炮要小。而且，“皮納卡”火箭炮在發射裝置的設計上充分參考美國M270火箭炮，同樣採用模塊化發射箱，6具定向器為一組，發射車可裝備2座發射箱，滿足了印度陸軍的火力要求。不過，出於降低研發風險的考慮，“皮納卡”火箭炮的發射車沒有自裝填能力，需要另外配備彈藥運輸裝填車。
曲折的發展歷程
雖然“皮納卡”火箭炮從一開始就採用了在當時來講非常先進的模塊化設計，但是從1988年進入到樣炮測試研發階段後，印度國防研究與發展組織和軍工企業薄弱的技術儲備短板便暴露無遺。他們最初以為只要將蘇聯BM－21“冰雹”122毫米火箭炮的火箭彈放大口徑、加長彈體，就可以完成214毫米火箭彈的研發。結果，從1988年到1998年的十年間，“皮納卡”火箭炮的樣炮進行了多達32次測試，發射了大量火箭彈，其主要性能，尤其是最大射程和圓概率誤差仍無法達到印度陸軍的最低要求。
之後，從1998年開始，印度國防研究與發展組織開始集中力量對提高最大射程和降低圓概率誤差進行攻關，採用的仍然是最“笨”的辦法——通過不斷的試射來對“皮納卡”火箭炮的設計進行調整和改進。到了1999年，印度國防研究與發展組織已經將“皮納卡”火箭炮的最大射程提高到40公里，圓概率誤差降低到2～3%。儘管這兩個數據仍然沒有達到當初印度陸軍提出的目標，但是已經接近“堪用”的狀態。
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